Forma tradicional

Remova a versão antiga (caso tiver).

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io

Instale os pacotes que permitem que o apt possa utilizar repositórios com https

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    software-properties-common

Agora instale a chave GPG do Docker

Preste atenção na sua distribuição abaixo

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/$(lsb_release -is | tr '[:upper:]' '[:lower:]')/gpg | sudo apt-key add -

Adicione o repositório.

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu (lsb_release -cs) stable"

Vamos atualizar o index dos pacotes apt

sudo apt-get update

Vamos instalar a última versão do Docker Community Edition

sudo apt-get install docker-ce

Vamos testar se está tudo funcionando

sudo docker run hello-world